analiza przejezdnosci

Wybieramy pojazd z biblioteki.

Będzie to ciągnik siodłowy z naczepą według polskich norm GDDO WPSD 2001(PL).

wybór ciągnika 

Spróbujemy na początku skręcić w lewo. W przypadku samochodu osobowego przeprowadzaliśmy analizę dla prędkości 30km/h.

 

Zobaczmy jak ułoży się trajektoria dla trzech prędkości: 15, 30, 45 km/h.

Mniejsza prędkość to możliwość jazdy po mniejszym promieniu co przekłada się na znaczne większe możliwości manewrowania.

Poniżej pokazałem 3 zrzuty ekranu:

15kmph 

 

Przy tej prędkości pojazd ma duże możliwości manewrowania.

30kmph 

 

Prędkość wzrosła, pojazd promienie łuków wyraźnie się zwiększają.

Pojazd jednak powinien bez problemu skręcić w uliczkę.

45kmph 

 

Prędkość wzrosła, brak możliwości skręcenia w lewo.

 

Pokażę teraz na obrazie poniżej jak układają się  poszczególne etapy symulacji ruchu dla prędkości 30km/h.

Tir bez problemu skręca w lewo na skrzyżowaniu, wchodzi w łuk natomiast ma spory problem przy wyjściu z łuku - nie można już dobrać takiego położenia, żeby pojazd wyjechał bezkolizyjnie z tego zakrętu - zaznaczyłem ten przypadek czerwoną ramką na slajdzie nr 5.

przejazd tira30 


Ciężko pokazać to na slajdach, ale pomimo wielu prób (wszystkie operacje definicji punktów można cofnąć) nie udało się przejechać pojazdem z taką prędkością. Cóż zatem możemy zrobić w takim przypadku? Rozpocznijmy od obniżenia prędkości do 15km/h. Zobaczmy slajdy.

przejazd tira v15kmh

 

Udało się przejechać, niemniej ktoś może zapytać "Przecież tylko w końcowej fazie jest problem, czy koniecznie pojazd musi przejeżdzać całą trajektorię z niską prędkością? Wystarczy płynnie zwolnić na końcu."

Oczywiście możemy tak zrobić, dla każdego segmentu możemy określić inną prędkość przejazdu. Można to zrobić w oknie generowania ścieżek zwykłych

prędkość dla segmentu

Poniżej zamieściłem trajektorię pojazdu. Zadeklarowałem na początku prędkość 30km/h, następnie 20km/h, a w ostatnim łuku wprowadziłem prędkość 10km/h.
Wszystkie te wartości zadeklarowałem w powyższym oknie w polu zaznaczonym czerwoną ramką.

trajektoria z roznymi predkosciami

 

 

Teraz jednak rodzi się kolejna wątpliwość. Skoro zmieniamy prędkość przejazdu, to skąd mamy wiedzieć jaką prędkość chwilową pojazd posiada? I jeszcze druga wątpliwość - zadajemy prędkość podczas definicji trajektorii i możemy deklarować (wskazywać) łuki o mniejszych promieniach. Co będzie jednak w przypadku gdy zadeklarujemy niską prędkość np. 1 km/h i narysujemy proste odcinki. Czy w takim przypadku prędkość także będzie ograniczona?

Zacznijmy od drugiej wątpliwości - przeprowadzimy test. Ustawię prędkość v=1km/h  później prosty odcinek i ponownie ostre łuki.

Trajektoria przedstawiłem na rysunku poniżej.

ostry zakręt

Spróbujmy wygenerować teraz raport. Narzędzie znajduje się na pasku ikon Autoturn 2014 12 19 13 16 37 AutoTURN - generowanie raportu. W oknie możemy wprowadzić maksymalną prędkość pojazdu. Tak więc tam gdzie to możliwe pojazd bęzie poruszał się z taką prędkością, a jeśli będzie potrzeba to zwolni.

raport z prędkości

 

Zobaczmy na wygenerowany raport - zdjęcie poniżej.

Prędkość początkowa wynosi 60km/h, po chwili pojazd zwalnia (czerowne odcinki prostopadłe do trajektorii) do 5.6 km/h, wchodzi w łuk i przyśpiesza (zielone odcinki prostopadłe do trajektorii), następnie zwalnia itd.

Jeśli prędkość jest stała to prostopadłe kreski nie są rysowane - czerwone oznaczają hamowanie a zielone przyśpieszanie. Na przedłużeniu kresek okresowo jest podawana także prędkość pojazdu.

hamowanie i przyśpieszanie

 

Wstawię jeszcze wykres prędkości, który jest generowany przy okazji raportu.

wykres prędkości

Na osi pionowej jest prędkość pojazdu, na poziomej przebyta droga, podzielona na segmenty trajektorii.

 

Wróćmy teraz do naszego skrzyżowania.

Przeprowadzę analizę i wprowadzę prękość maksymalną v=60km/h.

Raport podzielę na kilka zrzutów, aby był lepiej czytelny.

analiza1

 

 

 

analiza2

 

 

 

raport predkosci na skrzyzowaniu

 

Cóż z tego wynika? Prędkość jaką podajmy przy definicji ścieżki ma wpływ na wymiar minialnych promieni skrętu w lewo i w prawo. Jeśli wykorzystamy maksymalny skręt, to prędkość zostanie zachowana, jeżeli narysujemy prosty odcinek, to AutoTURN automatycznie zwiększy na nim prędkość przejazdu.

 

Ciąg dalszy nastąpi.